În această lecție vom continua cunoștință cu senzorii set Lego Mindstorms EV3. Următorul pas - senzorul de culoare, este foarte important și senzor util! În cele mai multe modele, este, de ceea ce sunt ochii unei persoane. Prin urmare, culoarea senzorului va fi dedicat studiului a două lecții consecutive, dar în viitor, cursul va reveni la studiul și utilizarea acestuia.
5.1. Operarea de-al doilea senzor - senzor de culoare
Senzorul de culoare poate funcționa în trei moduri diferite:
- în „culoare“ senzor de culoare poate determina prezentarea la subiect la acesta;
- în „strălucirea luminii reflectate“ senzor trimite un fascicul de lumină pe un subiect mai aproape, iar fasciculul reflectat este determinată de luminozitatea subiectului;
- în „strălucirea luminii ambientale“ senzor poate determina - modul în care lumina puternic zona din jurul.
5.2. senzor de culoare. Modul „Culoare“
În „Color“ senzor de culoare cu precizie în măsură să determine cele șapte culori de bază ale obiectelor care sunt de el la o distanță de aproximativ 1 cm, este următoarele culori :. „negru“ = 1, „albastru“ = 2, „verde“ = 3, „galben "= 4," roșu "= 5," alb "= 6, și" brun „= 7. În cazul în care obiectul este îndepărtat de la senzor sau a determinat incorect culoarea unui obiect - senzor informează starea de „nici o culoare“ = 0.
Să ne, fără întârziere, se procedează la clasa practică!
Sarcina №9: trebuie să scrie un program care solicită culoarea obiectelor plasate în apropierea senzorului de culoare.
Dacă ați colectat robotul de formare pentru acest manual curs, atunci aveți senzorul de culoare este plasat în interiorul robotului și îndreptate în jos. Aceasta va dura ceva efort, poate chiar ușor dezasambla-asambla design-ul nostru pentru a conecta cablul senzorului de culoare, de exemplu, la „2“ modul ev3. Pentru a depana un program, avem nevoie, de asemenea, unele obiecte colorate: poate fi cărămizile Lego, benzi de hârtie colorată sau blocuri colorate. Pentru rezultate optime, culorile trebuie să fie luate cât mai aproape de principal, dar senzorul este destul de bun loc de muncă de recunoaștere a culorilor corespunzătoare. Pentru a nu îndepărta senzorul de culoare și montați-l într-un alt loc, în timpul rulării, puteți păstra roțile robotului în sensul creșterii.
5.3. Orange program de paleta de bloc „comutator“
În rezolvarea problemelor №9 ne ajuta programul de bloc „switch“ paleta Orange. Acest bloc în funcție de setările alege să efectueze blocurile de program situate într-unul dintre containere. Luați în considerare unitatea de setare în acest mod de operare, cu senzorul de culoare.
Crearea unui nou program de „lecție-5-9“. setați „Comutare“ blocul în program. Selectați „senzor de culoare“ - „Măsurarea“ - „culoare“ (Figura 3). Spre deosebire de blocul de program „în așteptare“. Programul de bloc „comutator“ nu va aștepta până când are loc un anumit eveniment, și verificați starea curentă și execută blocurile de program în container, o comparație a stării actuale.
Să considerăm blocul de program de ajustare „Switch“:
- Modul selectat setează unitatea senzor de imagine color (Fig. 4, poz. 1),
- portul conectat la senzor, este afișat în blocul câmpului corespunzător (fig. 4, poz. 2)
- Setările software în fiecare valoare container selectat în conformitate cu care blocurile de program sunt executate nested în container (Fig. 4, poz. 3),
- unul dintre containerele trebuie să fie declarate „default Variantei“ - în cazul în care valoarea obținută de la senzorul nu se potrivește cu nici un container, containerul se realizează, pronunțat „default Variantei“ (punctul 4 Fig.4.)
- "+" Buton adaugă un container software "comutator" bloc (fig. 4, poz. 5)
- Programul de bloc „switch“ se poate extinde în mod automat pentru a se potrivi toate blocurile care sunt plasate în interior. Utilizarea etichetelor marcate cu săgeți roșii, este posibil să se schimbe dimensiunea blocului (Figura 4).
Continuarea programului de formare bloc „comutator“:
- a crea numărul necesar de containere corespunzătoare numărului de culori pentru a recunoaste + optiunea „No Color“
- în setările de containere stabilesc de culoare ușor de recunoscut,
- opțiunea implicită pentru a selecta „No Color“
- în fiecare container, cu excepția pentru opțiunea „No Color“ (recipientul va rămâne gol) plasează blocul de program „sunet“ paleta verde.
- fiecare culoare este comparabil cu fișierul audio corespunzător.
Blocul nostru program de „switch“ a crescut semnificativ în dimensiuni. Un buton special (fig. 6, poz. 1) permite unității de afișaj pentru a comuta modul ecran la „vedeți filele“. Modificarea dimensiunii blocului pentru un afișaj vizual confortabil.
Rămâne de a insera personalizat bloc de program „comutator“ nostru, in cadrul programului de bloc „Ciclul“ paleta Orange. Programul este gata! Încărcați-l în robotul și testul munca! (Fig. 7)
5.4. Orange program de paleta de bloc „ciclu de întrerupere“
Adăugăm la mișcare programul nostru. Facem următorul câmp pentru lucrarea:
- Ia o foaie de hârtie albă A4 sau A3;
- Ne-am pus pe ea secvențial echidistante mai multe benzi colorate. Benzi pot fi lipite din hârtie colorată, bandă sau vopsea și vopsea colorată;
- Puteți descărca, de asemenea, imaginea pregătită și imprima pe o imprimantă color;
- Ultima banda de culoare neagră (Fig. 8).
Sarcina №10: trebuie să scrie o mișcare rectilinie program al robotului este numit o dungă de culoare peste care trece. La atingerea dungi negre robotului pronuntate „Stop“ și se oprește.
Ca bază pentru a rezolva această problemă vom lua programul rezolvă problema №9. În rezolvarea problemei №10 avem nevoie pentru a întrerupe ciclul. Acest scop este deservit de blocul de program „ciclu de întrerupere“, paleta Orange. Cu acest aparat este posibil să se aranjeze ieșirea buclei definită prin parametrul „Numele de întrerupere“ (Fig. 9 poz. 1).
Încercați să rezolve problema №10, în mod independent, fără a trage cu ochiul în soluție.
Rezolvarea problemei №10
- În interiorul buclei, înainte de blocul de program „Switch“ adăuga un bloc de program „de direcție“. astfel vom face robotul să se miște (Fig. 10, poz. 1). În timpul mișcării robotului va verifica starea actuală a senzorului de culoare, și pronunță numele culorii. În cazul în care benzile sunt mai late, iar robotul se va deplasa încet, este posibil ca el va pronunța numele culorilor mai mult decât o dată, ca și culoarea vor fi verificate în mod repetat. Dacă această situație nu va convine - crește viteza robotului, astfel încât el a condus repede dungi colorate.
- În conformitate cu condițiile problemei care avem nevoie pentru a schimba comportamentul containerului program de bloc „switch“ pentru negru.
- Blocul de program "Sound" se va schimba fișierul de sunet "negru" la "Stop" (fig. 10, poz. 2).
- Se adaugă la containerul unui bloc software motoare declanșatoare (Fig. 10, poz. 3).
- Trebuie să întrerupă executarea blocului programului „Ciclul“. pentru a finaliza programul. Pentru a pune acest lucru într-un program de bloc container "ciclu Prevyvanie" paleta Orange (Fig. 10, poz. 4). În acest bloc de program, există doar o singură setare - numele ciclului întrerupt. Într-un program complex, cu multe cicluri, este important să setați această opțiune pentru a opri executarea ciclului dorit (Fig. 10, poz. 5). În programul nostru pentru un bloc de „ciclu“ program de nici un alt program de blocuri, astfel încât programul se va termina.