Controlere Tune PID pentru răspuns (Metoda №1).
1. Regulator de transfer în modul manual să aștepte până când procesul se stabilizează și produc o singură schimbare a semnalului de ieșire (randament pe supapă) X, care furnizează un răspuns acceptabil la variabila de proces Y (risunok.1).
2. La primirea unui răspuns la valoarea inițială a semnalului de comandă parametru de ieșire. Variabila de proces trebuie să se întoarcă, de asemenea, la valoarea inițială. Dacă diferența este semnificativă, se repetă din nou răspunsul.
3. Se determină coeficientul proces de creștere (Kp = Y / X), timpul de întârziere d, iar T constanta de timp prin medierea valorilor răspunsurilor superioare și inferioare.
4. Se calculează coeficienții de setări ale regulatorului PID prin formulele prezentate în tabelul 1.
5. Pentru o funcționare mai stabilă a regulatorului poate fi necesară creșterea constanta de timp a buclei închise (E).
Figura 1. Răspunsul procesului la o expunere pas.
Tabelul 1. Formule pentru calculul coeficienților de reglementare PID
În cazul în care: X - schimbarea valorii în acțiunea de ieșire (în%);
Y - proces de schimbare valoare variabilă (în% din domeniu);
Kp - câștig pentru proces;
d - timpul de întârziere a procesului de reacție (în minute);
constanta de timp a procesului (minute) - T;
E - un timp predeterminat constant de buclă închisă (minute). Cel mai scurt timp posibil, în timpul căreia controlul personalizat poate determina valoarea variabilei proces pentru sarcina.
Pentru o funcționare mai stabilă a valorii controlului E trebuie crescută.
La configurarea controlerului în cascadă, configurat inițial controler slave, atunci controlerul central. Mai mult, un timp constant E controler central trebuie să fie mai mare decât constanta de timp E controlerul slave cel puțin 5 ori.
Setarea PID a metodei de câștig maxim (№2 Method).
1. Comutați controlerul la modul manual, atunci când procesul este destul de stabil, iar instalarea nu este de așteptat abateri clare de la regimul. Set Td (control diferențiere constantă) și K (coeficient regulator proporțional) este setat egal cu zero, și Ti (integrare controler constant) la valoarea maximă.
2. Amintiți-vă poziția inițială a supapei, în cazul în care, dacă aveți nevoie pentru a reveni la ea în timpul procesului de instalare. Comutați regulatorul la modul automat.
3. Treptat crește valoarea câștigului proporțional până la momentul până la oscilație de pornire. Este necesar să se asigure că vibrațiile au fost o amplitudine constantă. În cazul în care oscilațiile sunt în creștere de amplitudine, câștigul proporțional trebuie să fie redusă. Cu acumularea puternică trebuie să transfere controlul la modul manual, setul stocat înfășurate în paragraful 2 al ieșirii de valoare a supapei, pentru a reduce câștigul proporțional și încercați din nou. Când se obțin vibrații uniforme, se măsoară tc perioadă de oscilație (timpul de procesare un ciclu complet) (a se vedea. Figura 2). Câștigul proporțional rezultat este maximizată pentru un sistem de control dat (kmax).
4. tc obținut și kmax, calcula coeficienții de tuning regulator PID cu formulele prezentate în tabelul 2.
Figura 2. Determinarea perioadei de oscilație
Tabel calcularea 2.Formuly coeficienților pentru controlerul PID
Norme generale pentru stabilirea autorităților de reglementare:
Controlerul nu va funcționa corect dacă supapa este aproape complet închisă sau aproape complet deschis.
Ajustați autoritatea de reglementare necesare în acea zonă a scalei, probabil în care va lucra.
Nu utilizați impactul componentei derivat al regulatoare de debit.
Nu utilizați valori mici ale componentei integrale a autorităților de reglementare de nivel.
Nu utilizați impactul componentei diferențiale a autorităților de reglementare de nivel.
După setările controlerului, verificați stabilitatea acestuia prin modificarea valorii de referință printr-o cantitate semnificativă. Dacă se observă acumularea, este necesară pentru a reduce câștigul.
Trebuie reamintit faptul că în condiții de siguranță pentru stabilitatea regulatorului, sunt valori mari și valori mici ale lui Ti Td.
Prin utilizarea rezultatelor măsurătorilor zgomotoase ale componentei diferențiale este de obicei imposibilă. În nici un caz nu setați componenta diferențială care depășește integrala.
La configurarea timpului de integrare controlerului în cascadă pentru controlerul de master ar trebui să fie de 4 ori mai mare decât timpul de integrare a controlerului de sclavi.
Notă: După setarea controlerului în conformitate cu metoda 1 sau metoda 2, pentru o funcționare mai exactă a regulatorului poate ajusta coeficienții săi pe baza Figura 3.
Figura 3. Graficele pentru a clarifica setările controlerului.
Cu o configurare suplimentară de reglementare PID materiale pot fi găsite aici.
Aflați mai multe despre comenzile și algoritmi de controlere pot fi găsite aici.
Pentru a consolida cunoștințele dobândite de a utiliza oferta de program simula mai multe bucle de control