Asigurați-robot posibil folosind doar un singur cip driver motoare și o pereche de fotocelule. În funcție de modul în care conectarea motoarelor, circuite și celule solare robotul va trece la lumina sau, dimpotrivă, să se ascundă în întuneric, pentru a rula înainte în căutarea luminii, sau din spate departe, ca un mol acum. Dacă adăugați un sistem de robot de o pereche de LED-uri luminoase, este posibil să se asigure că el a fost de funcționare pentru mâna lui, și chiar a urmat linia de întuneric sau lumină.
Comportamentul robotului se bazează pe principiul „photoreception“ și este tipic pentru o întreagă clasă de roboți-BEAM. În faunei sălbatice, care va imita photoreception robotul nostru - unul dintre fenomenele fotobiologice de bază, în care acționează lumina ca o sursă de informații.
Ca un prim experiment rândul său, la un aparat BEAM-robot. merge mai departe, atunci când cade pe o rază de lumină, și se oprește atunci când lumina încetează să lumineze. Comportamentul astfel de robot numit fotokinezisom - creșterea neorientat sau scăderea mobilității, ca răspuns la schimbările în nivelul de iluminare.
În dispozitivul de robot, cu excepția conducătorului auto cu motor cip L293D, doar o singură celulă fotoelectrică și un motor electric pentru a fi utilizate. Deoarece celula solară poate fi aplicată nu numai la fototranzistor, dar fotodiodă sau Fotorezistorul.
Design-ul robotului folosim un fototranzistor n-p-n structura ca fotosenzor. Fototranzistoarele astăzi sunt, probabil, una dintre cele mai comune tipuri de dispozitive optoelectronice și să aibă o bună sensibilitate și un preț accesibil.
Schema robot cu un fototranzistor
Figura prezintă schema de cablare și principiul robotului, și dacă nu sunt foarte familiarizat cu simbolurile, baza celor două sisteme, este ușor de înțeles principiul denumirilor și elemente de conectare. Sârmă care leagă diferitele părți ale circuitului cu „pământ“ (polul negativ al sursei de alimentare) nu sunt, în general, ilustrează pe deplin și pentru a desena un model de bord mic indică faptul că acest spațiu este conectat la „sol“. Uneori, alături de o liniuță de a scrie trei litere „GND“, ceea ce înseamnă „pământ“ (sol). Denotă conexiunea Vcc la polul pozitiv al sursei de alimentare. In loc de multe ori scrie scrisori + 5V Vcc, indicând astfel sursa de tensiune.
La emițător fototranzistor
(În diagrama cu o săgeată)
atâta timp cât colector.
Principiul de funcționare al robotului este un sistem foarte simplu. Când fototranzistor PTR1 cade o rază de lumină, nu va fi un semnal pozitiv, iar motorul M1 începe să se rotească la intrare input1 motor driver ICS. Când fototranzistor încetează să lumineze, semnalul de la intrare INPUT1 dispare, motorul se oprește prin rotație și robotul se oprește.
Pentru a compensa curent care curge prin fototranzistor, în schema introdusă de rezistenta R1, a căror valoare nominală poate fi ales în jurul valorii de 200 ohmi. De la R1 valoarea rezistor va depinde nu numai de funcționarea normală a fototranzistor, dar, de asemenea, sensibilitatea robotului. În cazul în care rezistența este mare, atunci robotul va răspunde doar la o lumină foarte puternică, în cazul în care - mici, sensibilitatea este mai mare. În orice caz, nu folosiți un rezistor cu o rezistență mai mică de 100 ohmi, în scopul de a proteja împotriva supraîncălzirii și eșecul fototranzistor.
Fa un robot întruchipând phototaxis reacție (mișcare direcționată spre lumină sau de lumină), este posibil prin utilizarea a două photosensors.
Atunci când unul dintre photosensors primește lumina unei astfel de robot, senzorul corespunzător și robotul se rotește motorul în direcția luminii, atâta timp cât lumina nu se aprinde ambele fotosenzorul și apoi pe al doilea motor. Atunci când ambii senzori sunt iluminate, robotul se mișcă spre sursa de lumină. Dacă unul dintre senzorii nu mai este aprins, robotul se întoarce înapoi spre sursa de lumină și de a ajunge în poziția în care lumina cade atât senzorul continuă să se miște în lumină. În cazul în care se oprește lumina care cade pe senzori fotoelectrici, robotul se oprește.
Diagrama schematică a robotului cu două phototransistors
Schema robotului simetrică și este alcătuit din două părți, fiecare dintre care administrează un motor electric corespunzător. De fapt, este ca un circuit dublu al robotului precedent. Senzorii fotoelectrici trebuie plasate transversal în raport cu motoarele electrice așa cum se arată în figura de mai sus robot. De asemenea, motoarele pot fi poziționate transversal în raport cu photosensors așa cum se arată în diagrama de circuit de mai jos.
schema electrică simplă a robotului cu două phototransistors
Dacă punem senzorii, în conformitate cu figura din stânga, robotul va evita sursa de lumină și reacția va fi similar cu comportamentul cârtița, ascunzându-se de lumină.
Asigurați-vă comportamentul robotului poate fi mai viu, a depus intrări input2 și semnal pozitiv datelor introduse 3 (a le conecta la sursa de alimentare pozitivă): mișcările robotului în absența luminii incidente pe senzori fotoelectrici, și „a se vedea“ lumina, va fi rotit în direcția de sursa acesteia.
Pentru a face robot pentru a „rula“ pentru o parte, avem nevoie de două LED-uri luminoase (LED1 și LED2 pe diagrama). Conectați-le prin rezistențele R1 și R4, pentru a compensa curentul care curge prin ele și de a proteja împotriva deteriorării. Un LED de lângă fotosenzorul, trimițând lumina lor în aceeași direcție, care sunt orientate senzori fotoelectrici și îndepărtați semnalul de la intrările și input2 datelor introduse 3.
Schema robotul se deplasează pe lumina reflectată
Sarcina este de a obtine robotul - pentru a răspunde la lumina reflectată, care este emis de LED-uri. Ne întoarcem pe robot și a pus mâna în fața uneia dintre photosensors. Robotul va transforma în direcția palmei. Mutați mâna ușor în lateral, astfel încât a dispărut din „punctul de vedere“ al unuia dintre photosensors ca răspuns la robot de supunere, ca un câine, se va transforma peste mâna lui.
LED-urile ar trebui să fie selectate destul de luminos pentru a lumina reflectată alege în mod constant fototranzistoare. Rezultate bune pot fi realizate cu ajutorul LED-uri de culoare roșie sau portocalie, cu o luminozitate de 1000 MCD.
În cazul în care robotul răspunde la mana numai atunci când este aproape atinge fotosenzorul, puteți încerca să experimenteze cu o frunză de hârtie albă: capacitatea de reflexie foaie albă este mult mai mare decât cea a unei mâini umane și o reacție robot de la o foaie albă de hârtie va fi mult mai bine și mai stabil.
Culoarea alba are cele mai bune proprietăți reflectorizante, negru - cel mai mic. Bazat pe acest lucru, puteți face un robot pe linia. Senzori în același timp ar trebui să fie poziționat astfel încât să fie îndreptate în jos. Distanța dintre senzorii trebuie să fie puțin mai mare decât lățimea liniei.
Schema robotului care urmează linia neagră este identic cu cel anterior. Așa că robotul nu a pierdut linia neagră desenată pe un câmp alb, latimea trebuie sa fie de aproximativ 30 mm sau mai mare. algoritm de comportament robot este destul de simplu. Atunci când ambele fotosensibil capta lumina reflectată de un câmp alb, robotul se mișcă înainte. Atunci când unul dintre senosorov apeluri pe o linie neagră, un motor electric corespunzător este oprit, iar robotul începe să se transforme, alinierea poziției sale. Încă o dată, ambii senzori sunt pe câmpul alb, robotul continuă să avanseze.
Notă:
În toate cifrele roboții L293D cip de conducător auto cu motor convențional prezentat (numai controlul intrări și ieșiri).
foaie de date de descărcare
Vezi fișiere online: l293d.pdf Nu trebuie să descărcați fișierele de pe serverul nostru